水中ロボットで課題となるのが耐圧性である．水中ロボットが大きな深度の水域で作業をする場合，環境の圧力に耐えられるような外殻と推進器が必要になる．本研究では，これを柔軟外殻を用いて解決する．水中ロボットの外殻の全部を樹脂フィルムで構成し，ロボット内部に流体を密閉することで耐圧性を確保する．ロボット内部に振動板を取り付けたサーボモータを封入することでロボット全体を変形させ，推進力を得る．外殻の製作に真空包装機を利用する．真空包装機を利用することで，ロボット内部の残留空気を減らしながら，樹脂フィルムを溶着することができる．
Fig.1: Prototype
Fig.2: Fabrication process
動画
- 柔軟外殻水中ロボット：空中での動作確認 (MPEG 1.7MB)
- 柔軟外殻水中ロボット：水中での動作確認 (MPEG 1.8MB)
研究支援
- 本研究は，下記の研究支援を受けています．
- 支援機関：古川製作所
- 支援期間：H24年12月～
- 本研究は，科学研究費補助金 基盤研究(C)に採択されました．
- 研究課題名：薄型柔軟素材で被覆された多関節ロボットの力学特性の解明
- 研究代表者：柴田瑞穂
- 採択年：R1年度～R3年度
- 本研究は，日本学術振興会 ひらめき☆ときめきサイエンスに採択されました．
- プログラム名：真空包装機で作る？水中ロボットを泳がせてみよう
- 実施代表者：柴田瑞穂
- 採択年：H29年度
- 本研究は，科学研究費補助金 若手研究(B)に採択されました．
- 研究課題名：高圧環境下での駆動を可能とする柔軟外殻水中ロボットの力学
- 研究代表者：柴田瑞穂
- 採択年：H27年度～H28年度
- 本研究は，科学技術振興機構 研究成果最適展開支援プログラム（A-STEP）平成26年度第2回 【FS】探索タイプに採択されました．
- 研究課題名：ロボットパッキング法による自律水中ロボットの開発
- 研究代表者：柴田瑞穂
- 採択年：2015年1月より1年間