柔軟体の操作においては，柔軟体の変形のみならず柔軟体の運動が生じる．たとえば，人が服を着る場合，人は服を変形させながら袖を移動させ，袖を腕に通す．このように柔軟体の操作では，運動と変形が同時に生じる点に特徴がある．したがって自由空間内における柔軟体の操作は，Fig.1に示すように，柔軟体の位置と変形を同時に制御する過程とみなすことができる．本研究では，柔軟体の位置と変形の同時制御を制御系の安定性の観点から解析し，柔軟体の力学パラメータが位置と変形の同時制御の安定性に与える影響を系統的に分析する．その結果，入力に位置を用いた場合，積分制御のみで位置決めが可能であることを検討した．また，この現象が物質の粘性に起因することを指摘した．

Fig.1: Classification of object manipulation