テンセグリティ型水中ロボット

　一般に，水中のロボットは観察・作業を行う場所まで本体にとりつけられた推進器を利用して移動する．そのため，推進器を用いて効率よく長距離を移動するための工夫が必要となる．一方，ロボットが目的となる場所に辿りついた後は，高精度の観察・作業を実現するために，高い旋回性能が求められる．本研究では，長距離移動時には効率のよい移動を，近距離移動時には高い旋回性能を得る水中ロボットを実現する．本研究では，水中ロボットの外殻にテンセグリティ構造を利用することでこれを実現する．テンセグリティ構造を変形させることで，流れから受ける抗力を小さくしたり，旋回性能を高めたりする水中ロボットを製作することができる．

Fig.1: Prototype (3 struts)



Fig.2: Transform patterns (Pattern 1が旋回性能が高い．Pattern 4が推進性能が高い．)

動画

• 水中での動作（Pattern 1） (MPEG 2.7MB)

• 水中での動作（Pattern 4） (MPEG 2.0MB)

助成

• 本研究は，下記の研究助成に採択されました．
  ・研究課題名：変形することで移動効率を高める水中ロボットの実現
  ・研究種目：公益財団法人 高橋産業経済研究財団 研究助成
  ・採択年：H29年度，H30年度
  

• 本研究は，下記の研究助成に採択されました．
  ・研究課題名：広視野情報を利用した作業用水中ロボットの実現
  ・研究種目：財団法人サタケ技術振興財団 大学研究助成金
  ・採択年：H24年度