テンセグリティ型水中ロボット

 一般に,水中のロボットは観察・作業を行う場所まで本体にとりつけられた推進器を利用して移動する.そのため,推進器を用いて効率よく長距離を移動するための工夫が必要となる.一方,ロボットが目的となる場所に辿りついた後は,高精度の観察・作業を実現するために,高い旋回性能が求められる.本研究では,長距離移動時には効率のよい移動を,近距離移動時には高い旋回性能を得る水中ロボットを実現する.本研究では,水中ロボットの外殻にテンセグリティ構造を利用することでこれを実現する.テンセグリティ構造を変形させることで,流れから受ける抗力を小さくしたり,旋回性能を高めたりする水中ロボットを製作することができる.




Fig.1: Prototype (3 struts)



Fig.2: Transform patterns (Pattern 1が旋回性能が高い.Pattern 4が推進性能が高い.)

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助成

本研究は海洋学部 航海工学科 海洋機械工学専攻 坂上研究室との共同研究です.

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