張力構造体ロボット

　本研究では，外殻として張力構造を利用する移動機構を実現する．本機構では，張力構造体としてテンセグリティ構造を参考にする．テンセグリティ構造とは，不連続な圧縮材と連続する張力材で構成され，各部材が有効に機能して剛形態をつくるような骨格構造のことをいう．この構造では，全体の剛性は張力材によって決定されるため，圧縮材の選定によって，同じ剛性を維持しながら軽量化することが可能となる．本機構では，外殻を形状記憶合金で変形させることで転がりを実現している．また，本機構は多面体として考えることができるため，接地状態を離散的に表現できる．これを利用して多面体ロボットの移動戦略を構築する．

Fig.1: Prototype (12 struts)



Fig.2: Rolling using the body deformation

動画

• 正20面体型：圧縮材6本（接触状態1からの転がり） (MPEG 2.2MB)

• 正20面体型：圧縮材6本（接触状態2からの転がり） (MPEG 2.2MB)

• 変形立方体型：圧縮材12本（接触状態1からの転がり） (MPEG 3.2MB)

• 変形立方体型：圧縮材12本（接触状態2からの転がり） (MPEG 3.1MB)

助成

• 本研究は，科学技術研究費に採択されました．
  ・研究課題名：柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明
  ・研究種目：若手研究（B）
  ・課題番号：21760210
  ・採択年：H21～H23年度