双腕搭載型水中ロボットの運動制御

　本研究では，湖中／海中における潜水士の作業を代替することを目標に，多自由度双腕を有する水中ロボットシステムを構築する． Fig.1に試作機（湖虎：Coco）を示す．本体は，長さ700mm，外径200mmのアルミ製円筒である．アーム／ハンドおよび浮力材を含めた空中重量は，約58kgである．両腕とも2自由度シリアルリンクが根元で回転する構造となっており，それぞれの腕は5自由度を有する．1リンクの長さは約250mmであり，ハンドを含めた単腕の長さは，約600mmである．本システムでは，遠隔操縦により本体と双腕の操作を一人で同時に行うことができる．また，作業を支援するために，浮心の位置を移動させることにより，本体姿勢を変更／維持することができる（Fig.2，Fig.3）．実験を通して，本試作機が人間の種々の動作を代替する基本的な性能を有することを確認している（動画参照）．

Fig.1: Prototype (Coco)



Fig.2: Concept



Fig.3: Principle of changing the attitude by shiting movable flotation blocks

動画

• 本体／アームの同時操作1 (MPEG 5.7MB)
• 本体／アームの同時操作2 (MPEG 5.0MB)
• 浮力移動体による姿勢維持 (MPEG 3.4MB)
• 浮力移動体による姿勢変更 (MPEG 5.0MB)
• 浮力移動体による姿勢変更2 (MPEG 3.2MB)
• コップの回収1 (MPEG 4.3MB)
• コップの回収2 (MPEG 3.6MB)
• ケーブルの回収 (MPEG 17.0MB)

実験設備

立命館大学では，以下のものを所有しています．

• 実験水槽：ナノびわ（5 x 5 x 深さ3m）：Fig. 4
• 市販水中ロボット：SeaBotix社 LBV150 x 2：Fig. 5
• 加圧機（100m仕様：通電実験可）：Fig. 6

Fig.4: Nano Biwa


Fig.5: LBV150 (Seabotix社製)


Fig.6: Pressure case

参考資料

• ネット上の展示会EXPO21に紹介されました．

• 岐阜新聞に橋詰君が紹介されます．
（2010年11月）

• びわこ放送「滋賀経済NOW」で立命館大学が紹介され，湖虎の映像が一部使用されました．
（2010年10月）

• 中日新聞で川村先生が紹介されました．
（2010年8月）

• NHK 「おはよう関西」で「湖虎」が紹介されました．
（2010年7月）

• 京都新聞に「ナノびわ」が紹介されました．
（2010年7月）

• 「湖虎」が2010年7月17日～9月5日の日程で琵琶湖博物館に展示されます．
（2010年7月）

• NHK大津 「おうみ発610」で「ナノびわ」が紹介されました．
（2010年4月）

• RS-Web +Rな人（齊藤崇之君）
（2010年4月）

• YOMIURI Online
（2010年3月）

• 国立科学博物館「発見! 体験! 先端研究＠上野の山シリーズ 大学サイエンスフェスタ」
（2009年12月）

• ROBOCON Magazine 2009年11月号に紹介記事が掲載されました．
（2009年11月）

• 記者会見（キックオフ）
（2008年4月）

助成

• 本研究は，大日本スクリーン製造株式会社との共同プロジェクトです．

• 本研究は，科学技術振興機構（JST）シーズ発掘試験に採択されました．
  ・課題名：高機能水中ハンドリングのための姿勢調整機構の開発
  ・採択年：H21年度
  

• 本研究は，海洋政策研究財団から助成をうけている．
  ・課題名：付着生物の撮影計測および自動分類の研究
  ・採択年：H21年度～